请问懂土地相关法律的爸爸or 妈妈,敎我们该如何要回自己的权益

我家故事如下:

1民国66年我先生的阿公过世, 将土地留给我公公3兄弟, 那时我公公认为农地不值钱不急着过户, 所以土地那时都先过给大伯

2后来大伯也过世了, 土地也就移转给大伯5个子女, 那5各子女也都清楚自己名下的土地是属于我公公及二伯的所以这些地租给别人所收的租金是我公公及二伯在收, 当然租约也是我公公跟承租人签订的, 只差在这些地的所有权状是挂在那大伯5个子女名下

3现在大伯5个子女愿意过户给我公公及二伯(採赠与方式),但必须做到下列条件

a土地增值税 土地赠与税 代书费=>由公公及二伯负担

b大伯5个子女对赠与人要求回馈金, 他们每人要收120万元

c因为这地属于农地, 本想用农地过户, 可省下土地增值税, 但大伯5子女有佔用我们1小块地盖铁皮屋租出给别人, 导致目前无法用农地过户, 若这1小块地要过户, 大伯5子女要求我公公负担上开承租人相关损失及赔偿

d赠与所发生全部法定负担(个人所得税, 赠与税, 因赠与相关之规费律师费)=>全由我公公及二伯概括承受

4我先生看到大伯5子女所开出条件, 气都快气死了, 明明是我们的土地,却跟我们要求这么多(抢钱), 只能怪我公公以前不懂得保护自己的权益, 现在却被别人吃的死死的想到全部要这么多钱,实在无能力负担

请问懂土地相关法律的爸爸or 妈妈, 能不能敎我们怎么做? 该如何要回自己的权益(ex:打官司), 谢谢你们如此耐心看完